Particella castastale non trascritta in atto di vendita: che fare?

Buonasera,
mio padre circa 30 anni fa comprò alcuni terreni agricoli. Nell'atto di compravendita il notaio indicò una prima volta una piccola particella in modo errato (n.112 invece della 122 esatta) e alla fine dell'atto invece la scrisse correttamente. Tuttavia, non ha mai registarto quella particella e solo ora, facendo una visura, abbiamo scoperto che i proprietari risultano essere gli eredi del venditore.
Il terreno è incolto e ha solo alcuni alberi da frutto. In questi decenni mio padre si è comportato come proprietario di fatto, effettuando periodiche attività di pulizia da sterpaglie e raccolta frutti.
In aggiunta, mio padre ha subito fallimento e i suoi beni sono stati venduti all'asta e ormai la procedura è stata chiusa da due anni con ripartizione delle somme fra i creditori.
E' possibile ottenere la proprietà per usucapione o chiedendo una rettifica al notaio, con l'approvazione degli eredi del venditore?
essendo il fallimento ormai chiuso, mio padre può "rientrare" nella piena proprietà di questo bene?